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          盘点工业机器人末端夹持机构

          时间2019-03-26 10:33:34来源夹具侠性质转载作者夹具侠推荐给朋友

          对于工业机器人来说搬运物料是其抓取作业方式中较为重要的应用之一工业机器人作为一种具有较强通用性的作业设备其作业任务能否顺利完成直接取决于夹持机构因此机器人末端的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计这导致了夹持机构结构形式的多样化

          图1 末端执行器要素特征参数的联系

          大多数机械式夹持机构为双指头爪式根据?#31181;?#36816;动方式的可分为回转型平移型夹持方式的不同又可分成内撑式与外夹式根据结构特性可分为气动式电动式液压式及其组合夹持机构


          一气压式末端夹持机构


          气压传动的气源获取较为方便动作速度快工作介质无污染同时流动性优于液压系统压力损失较小适用于远距离控制以下为几种气动式机械手装置

          1.回转型连杆杠杆式夹持机构

          该种装置的?#31181;?#22914;V型?#31181;?#24359;形?#31181;?#36890;过螺栓固定在夹持机构上更换较为方便因此能够显著扩大夹持机构的应用场合

          图 2 回转型连杆杠杆式夹持机构结构

          2.?#22791;?#24335;双气缸平移夹持机构

          这种夹持机构的指端通常安装于配备有指端安装座的?#22791;?#19978;当压力气体进入单作用式双气缸的两个有杆腔时会推动活塞逐渐向中间移动直?#20004;?#24037;件夹紧

          图3 ?#22791;?#24335;双气缸平移夹持机构结构图

          3.连杆交叉式双气缸平移夹持机构

          一般由单作用双联气缸与交叉式指部构成气体进入气缸的中间腔后会推动两个活塞往两边运动从而带动连杆运动交叉式指端便会将工件牢牢固定如果没有空气进入中间腔体活塞会在弹簧推力的作用下复位固定的工件会被松开

          图4 交叉式双气缸平移夹持机构结构图

          4.内撑式连杆杠杆式夹持机构

          通过四连杆机构实现力的传递其撑紧方向和外夹式相反主要用于抓取带?#24515;?#23380;的薄壁工件夹持机构撑紧工件后为了确保其能够顺利的用内孔定位通常安装 3 个?#31181;?

          图 5 内撑式连杆杠杆式夹持机构结构图

          5.固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

          固定式无杆活塞缸的气动系统如下所示该缸为单作用气缸反向靠弹簧力作用由两位三通电磁阀实现换向

          图6 固定式无杆活塞缸的气动系统

          在无杆活塞缸的活塞径向位置安装有一个过渡滑块而在滑块的两端对称地铰接两铰杆如果有外力作用于活塞活塞便会左右运动从而推动滑块上下移动当系统夹紧时铰点B将绕A点作圆周运动而滑块上下运动可增加一个自由度用C点的摆动代替整个汽缸体的摆动

          图7 固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

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